R900938073現(xiàn)貨

雖然自動泊車并不是解決方案，它也有自己的缺陷，比如會讓用戶感到困惑，規(guī)劃失策，還會存在其它技術(shù)問題。但是這一技術(shù)無疑更具積極意義，不僅推動了智能停車場的發(fā)展，以緩解停車難，而且還推動了AGV機器人市場的進(jìn)一步升溫。近年來，在智能制造、工業(yè)自動化以及物流自動化發(fā)展提速的形勢下，AGV機器人行業(yè)迎來了爆發(fā)。特別是智能倉儲領(lǐng)域的熱潮迭起，為AGV機器人拓展應(yīng)用領(lǐng)域打開了關(guān)鍵突破口，AGV機器人市場由此開始大幅擴張。如今，停車機器人的新角色為AGV機器人行業(yè)打開了一扇新的窗戶。隨著“智能停車庫”的進(jìn)一步加速普及，停車機器人的市場需求還將上漲，廣闊的市場前景正吸引越來越多的企業(yè)入局停車機器人領(lǐng)域。據(jù)統(tǒng)計，在2015年，深圳怡豐停車機器人還是這一領(lǐng)域的“獨行客”，而截至目前，包括?？禉C器人、昆船智能、上海音鋒、西子智能、首鋼城運、三豐智能、天津朗譽、廣州遠(yuǎn)能和上海匯聚等在內(nèi)的企業(yè)已紛紛加入“戰(zhàn)局”。

排列。
3. 用戶數(shù)據(jù)類型
STEP 7允許將基本數(shù)據(jù)類型或復(fù)式數(shù)據(jù)類型組合成用戶自己定義的數(shù)據(jù)類型，這種類型稱為用戶數(shù)據(jù)類型或UDT。用戶數(shù)據(jù)類型必須首先單獨建立，并存放在稱為UDT的特殊數(shù)據(jù)塊中，見圖5.8。
圖5.8是用“程序編輯器”建立的一個UDT，其數(shù)據(jù)組織結(jié)構(gòu)與圖5.7相同，該用戶數(shù)據(jù)類型被定義為UDT200，并單獨存儲在被稱為UDT200的特殊塊中。也可以為UDT200建立符號名(如process_data)，但是，命名只能在符號表中進(jìn)行。圖5.9給出了一個使用UDT定義數(shù)據(jù)塊(如DBl0)的例子，數(shù)據(jù)塊DBl0中定義兩個變量，一個為整型，另一個為用戶數(shù)據(jù)類型(UDT200)。從圖中可以看出，數(shù)據(jù)塊中UDT的用法與基本數(shù)據(jù)類型的用法類似。
用符號地址或物理地址兩種方式可以訪問UDT中的變量。例如，在DB10中定義了圖5.9格式的數(shù)據(jù)，DB10的符號名為Process，訪問Amount變量可分別寫為DB10.DBW 2或Process.Stack_2.Amount。
建立用戶數(shù)據(jù)類型的目的是為了將UDT作為一種數(shù)據(jù)類型使用，以方便定義多個結(jié)構(gòu)相同的構(gòu)造變量。圖5.9建立的Stack_2與圖5.7建立的Stack_1相比，不僅大小結(jié)構(gòu)完全相同，而且對Stack_1和Stack_2中元素的訪問方法也完全相同。在建立DB10時，由于使用了UDT而使得數(shù)據(jù)塊建立過程方便快捷。在多處使用同樣的UDT時，這一優(yōu)點將更加突出。
程序結(jié)構(gòu)設(shè)計
STEP 7不僅從不同層次充分支持合理的程序結(jié)構(gòu)設(shè)計，而且也簡化了結(jié)構(gòu)設(shè)計的復(fù)雜程度。
一個復(fù)雜的自動化過程可以被分解并定義為一個或多個項目(PROJECT)；而對于每個項目，又可以進(jìn)一步分解并定義給一個或多個CPU，每個CPU都有一個控制程序(CPU_PROGRAM)。圖5.10顯示了一個樣本過程，它分成4個不同的項目：項目1和項目2只有一個CPU，而項目3和項目4有多個CPU。這樣，一個很復(fù)雜的控制任務(wù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，就被簡化為各個CPU程序的結(jié)構(gòu)設(shè)計。項目間或項目中的各CPU程序之間，能以某種方式聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)信息共享。如在S7協(xié)議支持下，用MPI網(wǎng)以全局?jǐn)?shù)據(jù)通信的方式可方便地建立起聯(lián)系，實現(xiàn)一個項目中各CPU共享信息
典型的情況是一個過程控制任務(wù)只有一個項目，該項目下也一個CPU程序，每一個CPU程序又可依據(jù)時間特性或事件觸發(fā)特性的差異分類編入不同的組織塊(OB)中。例如，需要以固定時間間隔循環(huán)執(zhí)行的那部分程序編入組織塊OB35中，為PLC正常運行而需進(jìn)行初始化的程序編入組織塊OBl00中。又如，由硬件觸發(fā)的中斷服務(wù)程序編入組織塊OB40中，對程序執(zhí)行中產(chǎn)生的同步錯誤的響應(yīng)處理程序編入組織塊OB121或OB122中。
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對于各組織塊中的程序，可以根據(jù)其復(fù)雜程度分別選用線性、分部或結(jié)構(gòu)化等三種形式中的一種程序結(jié)構(gòu)。由于組織塊OB1(主程序循環(huán))中的程序是應(yīng)用程序中主要的也是復(fù)雜的部分，因此，對OB1中的程序設(shè)計合理的結(jié)構(gòu)是十分重要的。下面分別說明三種典型結(jié)構(gòu)的特點及選用原則。
1. 線性程序結(jié)構(gòu)
用“線性”結(jié)構(gòu)設(shè)計的程序連續(xù)放置在一個塊內(nèi)(通常為OB1)，塊中的程序按順序執(zhí)行。這一結(jié)構(gòu)是初的PLC模擬的繼電器梯形邏輯的模型。

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