ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem)，是專為機(jī)器人軟件開發(fā)所設(shè)計(jì)出來(lái)的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)。它是一個(gè)開源的元級(jí)操作系統(tǒng)(后操作系統(tǒng))，提供類似于操作系統(tǒng)的服務(wù)，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具和庫(kù)用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機(jī)融合的程序。

廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司

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ROS的運(yùn)行架構(gòu)是一種使用ROS通信模塊實(shí)現(xiàn)模塊間P2P的松耦合的網(wǎng)絡(luò)連接的處理架構(gòu)，它執(zhí)行若干種類型的通訊，包括基于服務(wù)的同步RPC(遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用)通訊、基于Topic的異步數(shù)據(jù)流通訊，還有參數(shù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

發(fā)展目標(biāo)

ROS的要設(shè)計(jì)目標(biāo)是在機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域提高代碼復(fù)用率。ROS是一種分布式處理框架(又名Nodes)。這使可執(zhí)行文件能被單獨(dú)設(shè)計(jì)，并且在運(yùn)行時(shí)松散耦合。這些過(guò)程可以封裝到數(shù)據(jù)包(Packages)和堆棧(Stacks)中，以便于共享和分發(fā)。ROS還支持代碼庫(kù)的聯(lián)合系統(tǒng)。使得協(xié)作亦能被分發(fā)。這種從文件系統(tǒng)級(jí)別到社區(qū)一級(jí)的設(shè)計(jì)讓獨(dú)立地決定發(fā)展和實(shí)施工作成為可能。上述所有功能都能由ROS的基礎(chǔ)工具實(shí)現(xiàn)。

為了實(shí)現(xiàn)“共享與協(xié)作”這一要目標(biāo)，人們制訂了ROS架構(gòu)中的其他支援性目標(biāo)：

“輕便”：ROS是設(shè)計(jì)得盡可能方便簡(jiǎn)易。您不必替換主框架與系統(tǒng)，因?yàn)镽OS編寫的代碼可以用于其他機(jī)器人軟件框架中。毫無(wú)疑問(wèn)的，ROS更易于集成與其他機(jī)器人軟件框架。事實(shí)上ROS已完成與OpenRAVE、Orocos和Player的整合。

ROS-agnostic庫(kù)：【agnostic：不可知論】建議的開發(fā)模型是使用clear的函數(shù)接口書寫ROS-agnostic庫(kù)。

語(yǔ)言獨(dú)立性：ROS框架很容易在任何編程語(yǔ)言中執(zhí)行。我們已經(jīng)能在Python和C++中順利運(yùn)行，同時(shí)添加有Lisp、Octave和Java語(yǔ)言庫(kù)。

測(cè)試簡(jiǎn)單：ROS有一個(gè)內(nèi)建的單元/組合集測(cè)試框架，稱為“rostest”。這使得集成調(diào)試和分解調(diào)試很容易。

擴(kuò)展性：ROS適合于大型實(shí)時(shí)系統(tǒng)與大型的系統(tǒng)開發(fā)項(xiàng)目。

GEMS SENSORS 204711 FS-480 Flow Switch Piston Type 1 GPM Stainless Steel

New ASM 16-189630D01 Support SUSC Hot/Cold CNTG 300MM Grind

LAM 716-028454-012 Disk Quartz Window 9400

ASM 39-106640A19 ADAPTER-CA 152G+ TO CB252-2-X CA

New Applied Materials 0620-02279 Power Cord 18 AWG 115VAC 24"

ASM 44-105224A96 RELAY-4PDT-12VDC

New ASM 16-195930-01 Shaft Hinge Loto

NOR-CAL 796-008091-001 Pneumatic Valve

VEXTA ASM66MC-T30 Closed Loop Step Motor

TYLAN FM-3911J 6V MFC Mass Flow Controller 50SCCM O2

PERKIN-ELMER 644-0771-002 A11 PCB Circuit Board

PERKIN-ELMER 644-0776-001 A12 PCB Circuit Board

PERKIN-ELMER 677-0297-003 A209 PCB Circuit Board

ASM 54-106618A48 / DEPRO A600 CONTROLLER-O2 SENSOR-PWR/SIGNAL

ASM 16-336887-01 BAFFLE-PNEU PANEL-LH W/IMB-BOT SVC

07AC91 GJR5252300R0101

07AI91 GJR5251600R0202

1305-KBA09

1747-L30C

1336F-BRF10-AA-EN

1757-SRM

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1768-L43S

1771-A2B

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1785T-PMPP-1700

1786-RPFRXL

1791-16AC

1B30035H01

2711-K10C1

2711-K5A5

2711-T10C15

1771-P6S

1771-P7

505-4832

5417-028

ASM 16-193303-01 PAN-DRIP-LV CABINET

Applied Materials 0021-04319 TV Liner EMAX Kit Clean

Applied Materials 0021-04319 Throttle Valve Liner

ASM 16-322148B02 SPACER-VCR8 MANUAL SHUTOFF VLV.78 CLR11