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ATM ATM 1850 E2-E3實(shí)驗(yàn)中使用語(yǔ)句表STL在工業(yè)軟件STEP7V5.2中編程。整個(gè)系統(tǒng)采用結(jié)構(gòu)化編程，系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)如圖5所示。
廈門(mén)岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司
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4.3 ADRC的參數(shù)整定
研究表明，β01和β02主要由控制器的離散控制周期決定，一般為：β01=1/h，β02=1/(5h2)。試驗(yàn)中速度的采樣周期取為h=100 ms，故取β01=10，β02=20。對(duì)于需整定的控制器參數(shù)kp，b0，實(shí)驗(yàn)中采用由小到大試湊法進(jìn)行整定，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和修改參數(shù)，在得到較好的動(dòng)靜態(tài)效果時(shí)確定一組比較理想的控制器參數(shù)，參數(shù)整定相對(duì)容易。
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