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HONEYWELL 41221-0001-11實驗中使用語句表STL在工業(yè)軟件STEP7V5.2中編程。整個系統(tǒng)采用結構化編程，系統(tǒng)程序結構如圖5所示。
廈門岳航計算機工程有限公司
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4.3 ADRC的參數(shù)整定
研究表明，β01和β02主要由控制器的離散控制周期決定，一般為：β01=1/h，β02=1/(5h2)。試驗中速度的采樣周期取為h=100 ms，故取β01=10，β02=20。對于需整定的控制器參數(shù)kp，b0，實驗中采用由小到大試湊法進行整定，通過現(xiàn)場調試和修改參數(shù)，在得到較好的動靜態(tài)效果時確定一組比較理想的控制器參數(shù)，參數(shù)整定相對容易。
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